。明廷要求他们各领其所部，以安畜牧。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。
后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为兀良哈地区。
明建文元年，明朝发生皇室战争，史称靖难之役。
朱棣在发动靖难之役前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫的宁王朱权。
后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其靖难军的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，为了酬谢从战有功的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫割让给他们。
同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职；决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
永乐皇帝的决定和允诺并没有完全兑现。
明廷不允许三卫蒙古人南迁到大宁地区驻牧。
兀良哈三卫蒙古各部，为了获得大宁地区的驻牧权，联合了当时颇为强大的阿速特部，明朝称其为鞑靼部首领阿鲁台。他们经常联兵进攻明朝。
永乐帝在14221424年连续三年亲征，攻打阿鲁台时，曾率领军队深入屈裂儿河流域，打击支持阿鲁台的兀良哈三卫，使他们受到极其惨重的伤亡。
但是，兀良哈三卫并未屈服，他们为争得大宁地区与明朝进行了不懈的斗争。
不久，他们挥师南下，进入滦河流域驻牧。
1428年，他们又进入大宁城，并经会州直趋宽河，同明朝宣宗皇帝亲自率领的3000骑兵进行过激烈的战斗。
当时，科尔沁部在阿岱汗和阿鲁台太师统率下迁入嫩江流域。
他们全力支持兀良哈三卫向南推进，夺取大宁地区。
明朝在宣宗末年和英宗初年，即年代后期，其边防松弛，御警薄弱。
三卫蒙古人从西拉木伦河到辽河流域全面展开攻势，向南推进。
到15世纪中期，他们终于来到明朝长城边外驻牧。
此后，兀良哈三
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。
后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为兀良哈地区。
明建文元年，明朝发生皇室战争，史称靖难之役。
朱棣在发动靖难之役前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫的宁王朱权。
后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其靖难军的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，为了酬谢从战有功的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫割让给他们。
同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职；决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
永乐皇帝的决定和允诺并没有完全兑现。
明廷不允许三卫蒙古人南迁到大宁地区驻牧。
兀良哈三卫蒙古各部，为了获得大宁地区的驻牧权，联合了当时颇为强大的阿速特部，明朝称其为鞑靼部首领阿鲁台。他们经常联兵进攻明朝。
永乐帝在14221424年连续三年亲征，攻打阿鲁台时，曾率领军队深入屈裂儿河流域，打击支持阿鲁台的兀良哈三卫，使他们受到极其惨重的伤亡。
但是，兀良哈三卫并未屈服，他们为争得大宁地区与明朝进行了不懈的斗争。
不久，他们挥师南下，进入滦河流域驻牧。
1428年，他们又进入大宁城，并经会州直趋宽河，同明朝宣宗皇帝亲自率领的3000骑兵进行过激烈的战斗。
当时，科尔沁部在阿岱汗和阿鲁台太师统率下迁入嫩江流域。
他们全力支持兀良哈三卫向南推进，夺取大宁地区。
明朝在宣宗末年和英宗初年，即年代后期，其边防松弛，御警薄弱。
三卫蒙古人从西拉木伦河到辽河流域全面展开攻势，向南推进。
到15世纪中期，他们终于来到明朝长城边外驻牧。
此后，兀良哈三